Pon un tercio de la zanahoria rallada en un procesador de alimentos junto con los garbanzos, la cebolla, 2 cucharadas de tahini, el comino y el huevo. Tritura hasta formar una pasta espesa y luego vierte la mezcla en un tazón grande.

Calienta 1 cucharada de aceite en una satén, agrega la zanahoria restante y cocínalo durante 8 a 10 minutos, revolviendo hasta que la zanahoria se ablande; se pondrá más dorada a medida que se cocina. Agrega esta zanahoria cocida a la pasta triturada anteriormente, con el pan rallado, la ralladura de limón y las semillas de sésamo. Agrega los condimentos y luego mezcla bien con las manos.

Divide la mezcla en 6 partes más o menos iguales y luego, con las manos ligeramente mojadas, forma las hamburguesas. Cubre y deja que enfríe en la nevera hasta servir, si puede ser un par de horas o más, mejor.

Mezcla el yogur con el tahini restante y el jugo de limón y luego ponlo en la nevera.

Calienta una sartén antiadherente (también se pueden hacer en la plancha o la barbacoa) y pincela las hamburguesas con el aceite restante. Cocina las hamburguesas durante 5 minutos de cada lado, hasta que estén doradas y crujientes. Mientras tanto, calienta o tuesta los panecillos (o colócalos en la sartén o barbacoa junto con las hamburguesas).

Cuando las hamburguesas estén listas, unta cada panecillo con un poco salsa de yogur de sésamo y limón, agrega el aguacate, cubre con la hamburguesa, la cebolla y la rúcula. Termina con un chorrito de salsa picante.